Asociace poraden pro osoby se zdravotním postižením vznikla v roce 2002 jako Asociace poradců pro zdravotně postižené (zkratka APZP). Členskou základnmu v této době tvořili poradci osob se zdravotním postižením v ČR.

Na valné hromadě APZP v roce 2003 došlo ke změně názvu organizace a změně stanov. Od roku 2003 působí organizace pod názvem Asociace poraden pro zdravotně postižené (zkratka APZP). Členskou základnu APZP tvoří převážně občanská sdružení osob se zdravotním postižením, která provozují poradny pro osoby se zdravotním postižením. 

V roce 2002 Asociace poraden pro zdravotně postižené (dále jen APZP). Za dobu své existence APZP získala řadu teoretických i praktických zkušeností. APZP postupně rozvinula úzkou spolupráci s vysokými školami, Národním vzdělávacím fondem o.p.s., Národní radou zdravotně postižených ČR, Výzkumným centrem integrace zdravotně postižených a dalšími organizacemi a institucemi. APZP dále spolupracuje s členskými organizacemi Asociace sociálního poradenství.